Cá mập miệng bản lề màu hung có thể đạt đến chiều dài tối đa là 3.2m. Chúng có cơ thể hình trụ, cứng cáp với đầu tròn và dẹt. Đôi mắt nhỏ ở hai bên đầu gần như đối diện nhau với phần gờ nổi bật ở phía trên và lỗ thở nhỏ hơn ở phía sau. Trước lỗ mũi có một đôi râu thon dài. Miệng nhỏ, với môi dưới chia thành ba thùy. Có 29 – 33 hàng răng ở hàm trên và 26 – 28 hàng răng ở hàm dưới, sắp xếp theo kiểu chồng chéo lên nhau với 2 – 4 hàng hàm ngoài cùng ngăn cách với phần còn lại bằng một khoảng hẹp. Mỗi chiếc răng có cấu tạo hình quạt, với phần gốc rộng vươn tới một đỉnh nhỏ, nhọn ở trung tâm với 3 hoặc nhiều hơn những chiếc chỏm nhỏ hơn ở hai bên. Khi cá mập già đi, răng trở nên cao và dày hơn. Các cặp khe mang thứ tư và thứ năm gần nhau hơn so với những cặp khác.[2][5]

Các vây lưng và vây bụng có các góc cạnh. Vây lưng thứ nhất có kích thước lớn hơn vây thứ hai. Các vây ngực hẹp, nhọn, thuôn có hình lưỡi liềm. Đặc điểm này của chúng giúp phân biệt với loài cá mập miệng bản lề có ngoại hình tương tự. Phần gốc của vây lưng thứ nhất gần bằng với gốc của vây bụng, trong khi phần gốc của vây hậu môn thậm chí cùng hoặc hơi sau phần gốc của vây thứ hai. Vây đuôi có thùy trên nông và hầu như không có thùy dưới, chiếm khoảng một phần tư tổng chiều dài ở cá thể trưởng thành. Các răng giả dưới da có hình thoi, mang 4 – 5 đường gờ mờ tỏa ra từ một điểm cùn. Cá mập miệng bản lề màu hung có màu hơi vàng, đỏ nhẹ hoặc nâu xám ở trên và màu trắng nhạt ở dưới, và có khả năng thay đổi màu sắc để hòa hợp tốt hơn với môi trường sống. Cá mập con có mí mắt dưới màu trắng rõ rệt.[5]

Nhiều con cá mập miệng bản lề màu hung được tìm thấy ngoài khơi bờ biển Nhật Bản, Đài Loan và quần đảo Okinawa mà không có vây lưng thứ hai. Sự biến đổi về ngoại hình này được cho là do những con cái mang thai đã tiếp xúc với nước có độ mặn hoặc nhiệt độ cao bất thường hay cũng có thể do tác động của con người. Năm 1986, một con đực trưởng thành dài 2.9 m bị mất cả vây lưng và bạch tạng một phần đã bị bắt ngoài khơi tỉnh Wakayama, Nhật Bản. Cá thể dị thường này là con cá mập bạch tạng lớn nhất được biết đến cho đến nay, đã sống sót trong tự nhiên một thời gian dài mặc dù không có lớp ngụy trang.[7][8]